沖壓機(jī)械手是實(shí)現(xiàn)工藝自動(dòng)化的關(guān)鍵設(shè)備，汕頭五金沖壓件加工廠正在抓緊時(shí)間布局，對(duì)技術(shù)員工進(jìn)行培訓(xùn)，學(xué)習(xí)機(jī)械手的操作方法。不斷升級(jí)沖壓工藝，結(jié)合生產(chǎn)車間的實(shí)際條件，才能具備更強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力。

一、五金沖壓件加工廠的機(jī)械手設(shè)計(jì)原則

（1）運(yùn)動(dòng)慣量最小化。沖孔機(jī)械手進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)，在設(shè)計(jì)時(shí)有必要使其運(yùn)動(dòng)慣性最小化，有效地提高機(jī)械手的穩(wěn)定性和機(jī)械性能。

（2）易于加工。不能盲目追求機(jī)器人的精度，生產(chǎn)不容易加工的產(chǎn)品很困難，在設(shè)計(jì)機(jī)械手時(shí)，還應(yīng)考慮加工難度。

（3）最小化占用空間。設(shè)計(jì)的沖壓機(jī)械手應(yīng)盡可能節(jié)省空間，并且結(jié)構(gòu)應(yīng)緊湊。

（4）運(yùn)行可靠性。確保零件設(shè)計(jì)的可行性，保證長(zhǎng)期生產(chǎn)中整個(gè)機(jī)械手的可靠性。

（5）強(qiáng)度和剛度。沖壓機(jī)械手的各個(gè)部分需要合理設(shè)計(jì)，并且尺寸相對(duì)準(zhǔn)確。因?yàn)闄C(jī)械手是整體協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)裝置，如果某些部位的設(shè)計(jì)不合理或尺寸不正確，就會(huì)影響進(jìn)程的準(zhǔn)確性和一致性。

（6）材料合理。在選擇機(jī)械手使用的材料時(shí)，有必要根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行合理選擇。

通過(guò)這些原理可以得出結(jié)論，沖壓機(jī)械手應(yīng)滿足生產(chǎn)負(fù)荷、速度、精度以及空間要求，并且易于加工和維護(hù)。

二、五金沖壓件加工廠的伺服機(jī)應(yīng)用

伺服電動(dòng)機(jī)是電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)中使用最廣泛的，伺服電機(jī)通常與上位機(jī)、控制器和傳感器單元相連，形成一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，以精確控制沖壓機(jī)械手的空間運(yùn)動(dòng)。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器不同于液壓驅(qū)動(dòng)器和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)系統(tǒng)高度集成，系統(tǒng)中的編碼器可以將位置和速度信息反饋到控制器，并且可以通過(guò)計(jì)算機(jī)控制來(lái)保證沖壓機(jī)械手的運(yùn)行精度和可靠性。

沖壓機(jī)械手的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器也分為伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器：當(dāng)步進(jìn)電機(jī)接收到脈沖信號(hào)時(shí)，電機(jī)將旋轉(zhuǎn)固定角度，逐步完成步進(jìn)角位移和定位，根據(jù)電流信號(hào)，可精確控制速度和角度的輸出。例如，如果脈沖旋轉(zhuǎn)2度，則脈沖頻率將是減速。

伺服電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角移動(dòng)量可以根據(jù)輸入脈沖時(shí)間的長(zhǎng)度來(lái)確定，在伺服控制系統(tǒng)中，編碼器安裝在伺服電機(jī)的輸出軸上，可以將實(shí)際位移反饋給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器可以進(jìn)行比較進(jìn)一步作調(diào)整。與步進(jìn)電機(jī)相比，交流伺服電機(jī)具有恒定的轉(zhuǎn)矩輸出和強(qiáng)大的過(guò)載能力。交流伺服電機(jī)運(yùn)行非常平穩(wěn)，即使在低速時(shí)也不會(huì)振動(dòng)。在工廠生產(chǎn)中，除了沖壓機(jī)器人外，伺服電機(jī)還應(yīng)廣泛用于高精度自動(dòng)化裝配線，例如CNC數(shù)控設(shè)備、裝配線和機(jī)器人。

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